Se utilizza la dicitura "restituzione prestito" è comunque soggetta all'accertamento dell'esistenza di un contratto di prestito per il quale dovrebbe pagare l'imposta di registro, ma soprattutto al momento dell'apertura della successione dovrà portare a collazione e imputare a suo sfavore tutta la cifra di 20k, anche se li ha nel mentre "restituiti", perché risulterebbero una donazione mai revocata da una parte e un prestito (saldato) dall'altra.
Tutti vorremmo non pagare le tasse, ma purtroppo dobbiamo farlo... e per quanto mi riguarda è sempre meglio non complicarsi la vita simulando negozi che non esistono.
Piuttosto, se proprio non voglio seguire la via diretta della revoca consensuale della donazione, anziché dichiarare la restituzione di un prestito mai esistito, sottoscriverei ex novo un prestito infruttifero a mezzo contratto e bonifico tracciato (
https://silvioparisella.it/blog/prestito-infruttifero-tra-privati/), che può essere registrato in economia, col quale effettivamente presta i soldi al padre, così poi potrà compensare il credito del prestito in sede di successione con la donazione.